Lugar poblado por cántabros, romanos y visigodos fue baluarte en la dominación árabe (de esta época sólo quedan los nombres de algunos pueblos: Cordovilla, Zalima...) y villa de gran importancia en la Edad Media.
El 14 de mayo de 1255, siendo rey Alfonso X el Sabio y estando éste en Aguilar, la declaró Villa Realenga y señaló sus términos. Éste fue el Primer Fuero Real de Castilla (después sería Sahagún), que actualmente forma parte de los fondos del museo de la Hispanic Society of America (catálogo ... (ver texto completo)
El 14 de mayo de 1255, siendo rey Alfonso X el Sabio y estando éste en Aguilar, la declaró Villa Realenga y señaló sus términos. Éste fue el Primer Fuero Real de Castilla (después sería Sahagún), que actualmente forma parte de los fondos del museo de la Hispanic Society of America (catálogo ... (ver texto completo)
En octubre de 1517 permaneció por primera vez en Aguilar de Campoo, en el Palacio de los Marqueses, el rey Carlos I y futuro Emperador Carlos V y su hermana Doña Leonor, donde fueron recibidos y agasajados por la nobleza en su primer viaje a España para tomar posesión de la herencia de sus abuelos los Reyes Católicos.