Lugar poblado por cántabros, romanos y visigodos fue baluarte en la dominación árabe (de esta época sólo quedan los nombres de algunos pueblos: Cordovilla, Zalima...) y villa de gran importancia en la Edad Media.

El 14 de mayo de 1255, siendo rey Alfonso X el Sabio y estando éste en Aguilar, la declaró Villa Realenga y señaló sus términos. Éste fue el Primer Fuero Real de Castilla (después sería Sahagún), que actualmente forma parte de los fondos del museo de la Hispanic Society of America (catálogo de 1953). La villa permanecería con este privilegio hasta 1332.