Hijo de los actores Enriqueta Cobo (Queta Ariel) y Vicente Haro y hermano de padre de Vicente Haro Vidal. Aunque era natural de Madrid, su infancia transcurrió en Barcelona, donde vivía con su madre y debutó en el cine con tan solo seis años tras haber hecho publicidad. En el teatro debutó dos años después en El sueño de una noche de verano. 1​ En 1965 realizó su primera actuación televisiva, interviniendo como protagonista en la serie de Televisión Española Santi, botones de hotel, realizada en los estudios Miramar de Barcelona. 2​

De joven se alistó en la Legión Española llegando a ser francotirador y no se reenganchó por presiones familiares; cumplió el servicio militar en Canarias, concretamente en Gran Canaria, en el Regimiento de Tiradores de Infantería «Canarias 50», donde alcanzó el grado de cabo. Posteriormente, ingresó en el Actors Studio, pero pronto abandonó los estudios.

Instalado en Madrid desde 1975 tras su paso por el Ejército y el Actors Studio, se dedicó desde entonces profesionalmente a la interpretación, habiendo estado su carrera muy determinada por sus peculiares rasgos físicos. 3​

En 1975, participó en dos episodios de la serie de TVE El pícaro, de Fernando Fernán Gómez.

Especialmente activa fue su carrera cinematográfica durante los años 1970 y la primera mitad de los años 1980, cuando estuvo enganchado a la heroína. 4​ Fue un actor señalado dentro del conocido como cine quinqui, sobre todo por ser uno de los pocos supervivientes que quedaban de aquella época. Dejó su huella en el género tras su intervención en varias películas dirigidas por Eloy de la Iglesia como Colegas (1982), Navajeros (1980) o El pico (1983).

La noche del 24 de octubre de 2002, sufrió un accidente de tráfico, al ser embestido por detrás por un turismo, mientras estaba parado con su motocicleta en un cruce, esperando la señal de paso. 5​ Sufrió fracturas en la tibia y en el peroné, y estuvo varias semanas en silla de ruedas y posteriormente, durante su rehabilitación, usando muletas. Pero esto no le mantuvo alejado de los escenarios, donde proseguía en diversos espectáculos humorísticos, entre ellos El club de la comedia, programa donde era habitual su participación.

En los últimos años estuvo más centrado en televisión, destacando su papel de Tinín en la serie de TVE Cuéntame cómo pasó (2001-2008), si bien su personaje desapareció temporalmente de la serie, precisamente por su accidente de moto.

En teatro ha participado en varias obras, siendo las más destacadas Frankie y la boda (1965); Los ochenta son nuestros (1988), sustituyendo a Víctor Manuel García; La noche del sábado (1991); Decíamos ayer (1997), Entre fuerte y flojo (2004), con Pablo Motos; Hijos de mamá (2005), con Jorge Sanz; Misterioso asesinato en Manhattan (2007); El enfermo imaginario (2009); Arte (2010), ¡Se quieren! (2011), reposición de 2002 en la cual trabajo con Amparo Larrañaga; y Orquesta Club Virginia (2012), adaptación teatral de la película de 1992. Igualmente protagonizó los espectáculos Francamente... la vida según San Francisco (2001) y La crisis según San Francisco, Enriquecido y Pasen y beban (en 2013).

En radio ha colaborado con No somos nadie, presentado por Pablo Motos en M80 Radio. También ha participado en videoclips, con Loquillo y Trogloditas (El Mánager) con Rosario Flores (Gypsy Funky Love Me Do) y con La Fuga (Humo y cristales).

Uno de sus últimos trabajos, a finales de 2020, fue para la campaña publicitaria de Navidad de la empresa Campofrío. Ambientada en la época del coronavirus y de forma cómica, San Francisco personificaba a la muerte.

Falleció el 1 de marzo de 2021 a causa de una neumonía bilateral tras semanas ingresado en la UCI.